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113
src/joystickXY.cppok
Normal file
113
src/joystickXY.cppok
Normal file
@ -0,0 +1,113 @@
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#include <Arduino.h>
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#include <SimpleFOC.h>
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MagneticSensorAnalog sensor = MagneticSensorAnalog(A0, 183, 512);
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BLDCMotor motorX = BLDCMotor(4);
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BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
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BLDCMotor motorY = BLDCMotor(4);
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BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(7, 8, 9);
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float targetX = 0.0;
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float targetY = 0.0;
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float target = 6.3;
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void setup()
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{
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sensor.init();
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// motorY.linkSensor(&sensor);
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// X MOTR STUFF
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driverX.voltage_power_supply = 5.0;
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driverX.init();
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|
motorX.linkDriver(&driverX);
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|
motorX.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;
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|
motorX.controller = MotionControlType::angle_openloop;
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|
motorX.voltage_limit = 0.6;
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// motorX.PID_velocity.P = 0.001f;
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// motorX.PID_velocity.I = 20;
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// motorX.PID_velocity.D = 0;
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|
// motorX.LPF_velocity.Tf = 0.01f;
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|
// motorX.P_angle.P = 20;
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|
motorX.velocity_limit = 10;
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|
// *************** Y MOTOR STUFF ******************
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|
driverY.voltage_power_supply = 5.0;
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|
driverY.init();
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|
motorY.linkDriver(&driverY);
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|
motorY.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
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||||||
|
motorY.controller = MotionControlType::angle_openloop;
|
||||||
|
motorY.voltage_limit = 0.6;
|
||||||
|
// motorY.PID_velocity.P = 0.001f;
|
||||||
|
// motorY.PID_velocity.I = 0;
|
||||||
|
// motorY.PID_velocity.D = 0;
|
||||||
|
// motorY.LPF_velocity.Tf = 0.01f;
|
||||||
|
// motorY.P_angle.P = 0.1;
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|
motorY.velocity_limit = 10;
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Serial.begin(115200);
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_delay(100);
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Serial.println("INIT");
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// initialize motor
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motorX.init();
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motorX.initFOC();
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motorY.init();
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|
motorY.initFOC();
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Serial.println(F("Motor ready."));
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_delay(1000);
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// Serial.println(sensor.getPreciseAngle());
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}
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void serialLoop()
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{
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static String received_chars;
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while (Serial.available())
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{
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char inChar = (char)Serial.read();
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received_chars += inChar;
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if (inChar == '\n')
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{
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target = received_chars.toFloat();
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Serial.print("Target = ");
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Serial.print(target);
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received_chars = "";
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}
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}
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|
}
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float mapfloat(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max)
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{
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return (float)(x - in_min) * (out_max - out_min) / (float)(in_max - in_min) + out_min;
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}
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void loop()
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{
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|
sensor.update();
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|
serialLoop();
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int senseX = analogRead(A2);
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int senseY = analogRead(A3);
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|
targetX = mapfloat(senseX, 0.0, 1024.0, -0.6, 1.2);
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|
targetY = mapfloat(senseY, 0.0, 1024.0, -0.5, 2.2);
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Serial.print("senseX=");
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|
Serial.print(senseX);
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|
Serial.print("\t mappedX=");
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|
Serial.print(targetX);
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|
Serial.print("\t senseY=");
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||||||
|
Serial.print(senseY);
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||||||
|
Serial.print("\t mappedY=");
|
||||||
|
Serial.println(targetY);
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|
motorX.move(targetX);
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|
motorX.loopFOC();
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|
motorY.move(targetY);
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|
motorY.loopFOC();
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}
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@ -1,38 +0,0 @@
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// Test file
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#include <Arduino.h>
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const int analogInPin = A2; // Analog input pin that the potentiometer is attached to
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//const int analogOutPin = 9; // Analog output pin that the LED is attached to
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int sensorValue = 0; // value read from the pot
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int maxValue = 200;
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int minValue = 200;
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void setup() {
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// initialize serial communications at 9600 bps:
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Serial.begin(115200);
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}
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void loop() {
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// read the analog in value:
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sensorValue = analogRead(analogInPin);
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if(sensorValue > maxValue)
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{
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maxValue = sensorValue;
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}
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else if(sensorValue < minValue)
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{
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minValue = sensorValue;
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}
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Serial.print("sensor = ");
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Serial.print(sensorValue);
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Serial.print("\t min=");
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Serial.print(minValue);
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Serial.print("\tmax=");
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Serial.println(maxValue);
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||||||
|
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||||||
delay(2);
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|
||||||
}
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